Zacznij od sprawdzenia łącznika gumowego pomiędzy wałem napędowym, a dyferencjałem - często pęka i rozwarstwia się, potem zobacz jak zachowuje się podwieszenie wału. Najlepiej obserwować to w kanale , a kolega przełącza D i R.
Potem zobacz czy nie są luźne 4 śruby łączące wał napędowy z flanszą skrzyni biegów.
Warto też sprawdzić czy otwory w wale i flanszy nie wyrobiły się i są teraz w kształcie fasolek. Możesz jeszcze sprawdzić krzyżaki na wale i półosiach łączących dyfer z kołami.
Jeśli nie znalazłeś usterek, to zaczynamy zabawę ze skrzynią: na początek wielowypust łączący wałek z flanszą. Jeżeli objawy o których piszesz są tylko pomiędzy 3 i 4 biegiem, należy przeczyścić elektrozawór. Jak to zrobić pisałem już na forum.