Mi to wygląda na problem z odczytami prędkości z kół. Czyli czujnik (zależy jak to tam jest zrobione - piasta, koronka ABS nie wiem), albo przewód.
Zakładam, że z oponami wszystko w porządku (wszystkie mają ten sam profil i jednakowy poziom zużycia)
Odbijanie pedału hamulca to normalny objaw pracy ABS, ale nie powinien się bez powodu włączać.
Miałem podobny problem w Roverze, podpięcie pod komputer serwisowy (normalny Bosch, nie oryginalny TestBook, może w Jagu też da radę) pomogło wykryć czujnik który wprowadzał zakłócenia.
Możesz spróbować też odczytać kod błędów z kompa - może będzie pokazane które koło jest winne.